丹巴赫廠家概述AGV搬運(yùn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向原理

來源：丹巴赫機(jī)器人（DBH） 時(shí)間：2019-06-26 10:55:52

實(shí)現(xiàn)AGV搬運(yùn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向的原理可歸納為鉸軸轉(zhuǎn)向式和差速轉(zhuǎn)向式，本文就具體針對(duì)差速轉(zhuǎn)向式進(jìn)行分析概述。

AGV小車的差速轉(zhuǎn)向式原理：在AGV的左、右輪上分別裝上兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過控制這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度比來實(shí)現(xiàn)AGV車體的轉(zhuǎn)向。采用這種方案的優(yōu)勢(shì)是：它結(jié)構(gòu)簡單、定位精度高、轉(zhuǎn)彎半徑小，般可設(shè)計(jì)成4輪或6輪的形式。從AGV搬運(yùn)機(jī)器人的輪系結(jié)構(gòu)來劃分，可將轉(zhuǎn)向劃分為普通輪系轉(zhuǎn)向式和全方位輪系轉(zhuǎn)向式。

普通輪系轉(zhuǎn)向式：普通輪系構(gòu)造簡單，生產(chǎn)成本低，技術(shù)方面已經(jīng)很成熟。目前AGV小車常用的普通輪系有：3輪底盤，單前輪兼作驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向輪，后兩輪作差速驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪;4輪或6輪底盤，中間兩輪作差速驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向輪。

全方位輪轉(zhuǎn)向式：采用全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的底盤或全方位驅(qū)動(dòng)等結(jié)構(gòu)的全方位輪系，它能夠在保持基體方位不變的前提下，沿平面上任意方向移動(dòng)，這也是眾多AGV小車選用它的原因。應(yīng)用為廣泛的全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)有：全輪偏轉(zhuǎn)式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)（全方位輪）和麥卡那姆輪。

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